O presépio surgiu pela primeira vez em 1223, quando São Francisco de Assis em vez de festejar o Natal dentro da Igreja resolveu fazê-lo numa gruta da floresta de Greccio, em Itália. S. Francisco transportou para essa gruta um boi e um burro e colocou na manjedoura as imagens do Menino Jesus, da Virgem Maria e de S. José. O Santo pretendia tornar mais acessível e clara a celebração do Natal pelo facto de as pessoas poderem visualizar o que verdadeiramente se passou em Belém durante o nascimento de Jesus.

Desde então o costume tornou-se popular e espalhou-se pelo mundo cristão. Além das figuras tradicionais do Menino Jesus deitado na manjedoura, de Maria e José, o Presépio acabou por incluir uma grande variedade de personagens como os pastores, os Reis Magos, a Estrela, os anjos e os animais.